闭环模型图-状态反馈的状态反馈的描述式

用传递函数搭建你的simulink框图

用simulink

control

design工具箱,设置你模型的输入输出端口,然后画bode图。

下图是截图,MATLAB版本不一样可能也没有这个analysis菜单页面,但是在control

design。

一整个过程涉及到建模和工具箱的基本用法,也不是一两句就能说清楚。可以先看一个getting

start的例子。

对线性定常连续系统å(A,B,C),若取系统的状态变量来构成反馈,则所得到的闭环控制系统称为状态反馈系统。状态反馈闭环系统的系统结构可如下图所示。

状态反馈闭环系统的状态空间模型可描述如下:

设开环系统状态空间模型和状态反馈律分别记为:

其中K为r´n维的实矩阵,称为状态反馈矩阵;v为r维的输入向量,亦称为伺服输入。将状态反馈律代入开环系统方程, 则可得如下状态反馈闭环控制系统的状态空间模型:

状态反馈闭环系统可简记为åK(A-BK,B,C),其传递函数阵为:

GK(s)=C(sI-A+BK)-1B

漩涡模型:持续转动内环,外环自然涌现。(详见: 什么是漩涡模型 )

1.即兴的定义一个目标,不超过一年,尽量半年可以完成。精髓在于要即兴,因为即兴就是直觉定义的目标,不是靠脑子。

2.转动内环,努力做到得到正反馈,例如练习英语口语,练习几天就能得到口语提升的正反馈。这种反馈就是一个小闭环。

3.要鼓励自己,因为正反馈的存在,所以漩涡会自动转动,这里要注意一定不要批评自己,因为批评是阻力,而鼓励是驱动力。

4.为什么大多数人会在自己实现目标的路上经常自我批评呢?因为大家本能的将目光放在了目标的结果上,所以只要结果没有达到,就会觉得自己不够努力不够完美,进而产生自我怀疑,自我否定。越自我否定越不乐意做,如此形成了恶性循环。而正确的做法是不要将目标定义成结果,而要将目标定义成路径,就是这个事本身,例如学英语,不要将目标定义成通过托福雅思,而要将目标定义成每天说英语,看英语,查字典这种使用英语本身,这才是英语这个“事”的本来面目,将目标定义成事,定义成跑道而不是终点。如果每天做这个事本身你不感兴趣,那么就赶紧放弃,换一个目标吧,换一个你真正感兴趣的事,自由的年华就那么几年,干嘛不去创造些什么。所以,不要靠脑子寻找目标,而要靠直觉,这里又回到了第1点:即兴的定义目标。

5.一年只定义一个目标,如果一年你能完成一个目标,你就很牛了,集中优势资源形成局部优势,这就是孙子兵法里的虚实篇,舍弃其他目标,用全部注意力攻一个目标,杀鸡要用宰牛刀。这也是断舍离的理念,有舍才有得,得到什么一定要付代价,舍弃其他目标就是最小 的代价。

6.重复的执行那个简单内环,那个可以产生正反馈的内环,一天又一天的做,就像西西弗斯推石头,就像阿甘的just running。那个内环就是我们的石头,就是我们的running。西西弗斯一定在推石头的当下找了乐趣,因为他必须找到乐趣。

7.西西弗斯推着巨石,巨石一圈一圈的转动,从山脚到山顶,放手滚落,再推,如此反复,日复一日,没有意义。这就是我们的人生写照,每年一个目标就是推着一个石头到了山顶,到了下一年再选择一个石头推,每年一个石头年复一年没有意义,也不需要意义。这就是一个悖论。每一圈石头的转动就是一个闭环,我们的所有乐趣就是得到一点点闭环中出现的正反馈,而已。

以上就是漩涡模型在完成目标中的应用,这也是一个基于漩涡模型的上层模型:目标闭环正反馈模型,这个模型对我来说比老俞的闭环认知模型更简单(详见: 什么是闭环认知模型 ),并且我的本能可以听得懂。所以可执行性更高。